Sharpa推出D01人形机器人等三款触觉产品

Sharpa在IROS集中展示了全自研通用人形机器人D01、新一代灵巧手W02和外骨骼数据手套AE01，分别覆盖机器人本体、细粒度操作和数据采集环节，试图将灵巧操作从单一硬件能力扩展为完整系统。

D01采用一体式触觉感知设计，手臂载荷自重比接近1:1，末端执行器最高速度超过10.5m/s，通信频率1000Hz，重复定位精度达到0.2mm，球形腕关节按1:1人体尺度设计。全身电子皮肤覆盖上半身，触觉采样率100Hz，力感知范围为0.1—20N，力分辨率0.2N。

W02将21个主动自由度压缩进更紧凑、轻量的结构中，相比拥有22个主动自由度的W01，取消了小指根部CMC自由度。该自由度在常见抓取和手内操作中的使用频率较低，简化后可降低机械复杂度和潜在故障点；整手尺寸缩小约30%，也更容易进入按人手设计的工作空间。

AE01则面向精准遥操作和第一视角数据采集，通过22个编码器捕捉操作者的自然手部动作，并实时映射到机器人。机器人端的接触、力度和滑动信息还能反馈给操作者，形成动作输入与触觉反馈的双向接口。

D01的触觉系统用于补足视觉在接触发生后的信息缺口，例如判断物体是否滑动、碰撞来自何处以及受力是否变化。W02支持零抓握半径，能够处理筷子、细线等小直径物体；指尖视觉触觉传感器的力感知范围为5mN—30N、空间分辨率1mm，手掌电子皮肤对应范围为0.1—20N、分辨率5mm。

在软件层面，CraftNet将任务分为三个层次：System 2负责理解任务和长程规划，System 1处理接触前动作，System 0在接触阶段以更高频率利用触觉反馈修正动作。WM-Craftnet进一步引入带时间记忆的World Synesthesia Model，融合腕部深度、触觉、本体感知和历史动作，通过Dreamer风格循环状态空间模型推断持续变化的接触状态。

这些能力也服务于真实任务数据获取。AE01记录的不只是人的移动轨迹，还包括接触时刻、力量变化、滑动状态和后续修正动作，有助于降低人机映射及多模态同步的门槛。

今年8月底，Sharpa与DQ合作的暴风雪机器人餐厅在上海吴江路开业。机器人直接使用原有设备、原料和流程，连续完成开柜门、套杯圈、接冰、撒料、搅拌、倒杯等55个步骤。该案例没有改造专用工位，体现了视觉、触觉、力反馈、世界模型与本体控制在连续任务中的协同，也显示其灵巧操作方案正从展会演示走向商业场景。