苏黎世团队研发可指尖行走机械手

苏黎世联邦理工学院软体机器人实验室展示了一款特殊的仿人机械手：它不依赖机械臂或底盘，而是能用五根手指的指尖在地面上自主爬行。

该装置由一款市售仿人机械手改造而来，保留五指结构，共有 20 个驱动关节，每根手指包含 4 个关节。研究团队没有重新设计手部本体，而是在现有手指组件基础上，通过仿真环境中的强化学习训练其运动方式。手掌内集成了电池、基于 Raspberry Pi 的机载计算机和运动传感器，使整套系统能够离线独立运行，整机重量为 818 克。

让机械手靠手指行走并不容易。由于五根手指长度不同，拇指还与其他四指呈对向排列，任何一根手指抬起准备“迈步”时，机体重心都会明显变化，容易失去平衡。

研究人员在 NVIDIA Isaac Lab 仿真平台中训练神经网络，让系统自行学习每根手指何时抬起、何时支撑。训练奖励主要围绕保持稳定姿态和向前移动展开，最终形成适合自身结构的步态。实测中，它在 14 种室内外表面完成爬行，包括沥青、瓷砖、草地、碎石和破损石板等；在 25 次被外力碰倒的测试里，有 21 次能够自行调整并重新站起。

这些负责移动的手指也可以切换回常规操作用途。演示显示，机械手能够靠近键盘并敲击按键，正确率达到 90%；它还完成了一关 Sokoban 推箱子益智游戏，并能将小方块推到指定目标位置，定位精度达到毫米级。

团队设想，未来这类机械手可被送到大型机器人难以进入的狭窄区域附近，再自行爬入内部，对物体或控制器进行操作后返回。不过，这一应用仍需进一步研发和验证。相关论文已发布在 arXiv，链接为 https://arxiv.org/abs/2609.17172。