源升智能Apex Hand以21自由度实现30公斤主动负载

源升智能创始人杨思成认为，灵巧手就像机器人操作的“兵器”：模型能力越强，对末端工具的依赖越低；在模型尚未成熟前，硬件性能仍是完成复杂任务的重要支撑。杨思成曾在清华研究灵巧操作，2018年加入腾讯Robotics X实验室负责灵巧手项目，2024年创办源升智能。

他将理想灵巧手概括为“六边形战士”，六项能力包括可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知和精度，每项都应达到八九十分以上，尤其要先保证可靠性，避免产品只能用于视频演示。源升智能据此推出Apex Hand，采用掌内混合驱动，结合腱绳、直驱和连杆传动，拥有21个自由度，可通过Kapandji人手灵活性测试，单手主动负载最高30公斤。

2026年8月举行的第二届世界人形机器人运动会上，举重和拔河重量级组别的金银铜牌队伍均搭载Apex Hand。它还是赛事中唯一同时参加高负载项目，以及线缆连接、镊子夹豆、积木搭建等精细任务的标准版高自由度灵巧手。

该产品于2026年6月开始批量交付，7月与参赛队伍接触，随后在一个月内完成比赛支持。拔河和举重场景重点验证可靠性、鲁棒性与主动负载；灵巧操作项目则提供灵巧手、遥操作设备及机械臂配套的完整系统。电机置于掌内，可降低碰撞损伤并便于维修，关键电机和减速器在极端摔倒场景下的损坏概率低于1%。

30公斤指手部向下主动提拉，比赛还受到侧向拉力、腕部翻转及机械臂能力限制，因此重量级举重最终成绩为16公斤对15公斤。Apex Hand从张开到闭合约0.2秒，超过人手平均工作速度两倍；电机集中布置也利于散热，常规版本甚至无需主动散热。运动会版本虽面临持续抓握带来的温升挑战，仍取得多个项目的金银铜牌。

杨思成表示，6自由度灵巧手适合基础抓取和手势，但多个关节共用电机，难以完成手内操作；高自由度方案的需求正源于模型训练中的实际限制。Apex Hand按人手结构设置21个自由度，三指或四指方案更多是为降低复杂度、提升可靠性。重量和成本暂非当前首要指标，规模化后则可通过简化设计与生产规模降低成本；待通用模型和落地场景明确后，再针对性减少手指或自由度更合理。